ロボカップサッカー「小型リーグ」の魅力と人気の秘密、スピードと戦術連携を実現する「ビジョンシステムとAIコンピュータ」とは

ロボカップサッカー小型リーグは1チーム6台、合計12台のロボットで競技が行われる。
使われているボールはゴルフボールだ。


小型リーグの最大の魅力はスピード感と戦術。ロボカップのすべての競技を通じて、小型リーグのロボットは最も速く、機敏に動作する。基本的にはサッカーのルールなので解りやすく、戦術的に6台のロボットが連携して動くので、観客にもとても人気のあるリーグだ。


ロボットは4つの車輪を使って360度、全方向に移動することができる。ボールははじいて飛ばすが、ボールを浮かせるチップキックを使うチームもある。

小型リーグのビジョンシステム

各ロボットは人間が操縦しているのではなく、各チームのAIコンピュータによって動作している。
小型リーグの最大の特長は「ビジョンシステム」を使っていることで、ビジョンシステムと各チームのAIコンピュータが通信することでロボットの動作が成立する。

そのしくみはこうだ。
まず、ピッチの上に設置された4台のカメラがフィールドの映像をレフェリー(運営)のビジョンシステム(コンピュータ)に送る。

カメラが捉えるのは1秒間に60フレームの動画像。ビジョンシステムはこの動画を解析してすべてのロボットの位置と向きを認識する。その情報が両チームのAIコンピュータに送られ、自チームのロボットに対して個々に指令が瞬時に送られる。

では、ビジョンシステムはどうやって個々のロボットを識別し、それぞれの位置を解析しているのだろうか。

それはロボットの上に貼られたマーカーで判別している。チームごとに中心に貼るマーカーの色が異なる(黄色か青)。中心のマーカーを取り囲むように4つのマーカーが貼られているが、ピンクとグリーンの組み合わせがそれぞれ異なっていて、これが背番号の役割をするとともに、ロボットの向きも識別するしくみだ。

その他、ペナルティエリアに入れるのはゴールキーパーだけ、同じロボットが二度続けてボールに触ってはいけない(ダブルタッチ)など、小型リーグならでのルールがある。

すべての試合ではないが、競技には実況が入ってルールや技術的な解説をしてくれるので、初めてロボカップサッカーを見る人にも解りやすい。それも小型リーグの観客が多い理由のひとつだろう。

スピード感があって、ルールがわかりやすく、ロボットサッカーの戦術面が楽しめるロボカップ小型リーグは初心者にもお勧め。ロボカップ会場に来たら、ぜひフィールドに足を運んで欲しい。

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