ヤマハ発のAI自動運転ビークル「ランド リンク コンセプト」の特徴と技術を詳しく聞く　東京モーターショー2019速報

編集部

「ランド リンク コンセプト」の自律走行やマッピングについて技術的なことを教えてください

西村氏

「ランド リンク コンセプト」では環境センシングはカメラで行うことを目標に、LiDARを使わず、四方のカメラで障害物検知等を行いながら走行します。SLAMではなく、セグメンテーションやオブジェクト・ディテクションと言った、一般のビジョン技術をベースにしています。
マッピングに関しては、いくつか手法は議論していますが、まだ検討している段階で決定はしていません。第一段階として教師画像をもとにアノテーションを行って、推論を回す方法から検討を行っています。

編集部

作業用ビークルという位置づけですが、機構上でチャレンジしている部分を教えてください

西村氏

知能化エンジンと駆動系をリンクさせている点が特徴です。
足回りの特徴としてはインホイールモーターを採用し、4輪別々に制御しています。操舵用(ステア)と駆動用(ドライブ)のモーターを装備していますが、操舵の際は赤いケーブルの延長部分を軸にモーター自身を回すような構造で、駆動はホイール内の位置にモーターが装備されていて、ホイールキャップの内側のプレートを回すような方式をとっています。

ブレーキはモーター制御のブレーキで、パーキング用のブレーキ機構も装備しています。もちろん、まだプロトタイプなので今後、この機構を変更していくことは十分に考えられます。

編集部

この機構を採用した理由はどのようなことを重視したからなのでしょうか

西村氏

この機構によってドライブ面ではトラクション性で有利だと考えています。また、なによりモーター類を車輪側に集中させることで、ボディ本体側のデザインの自由度を高められるという点を重視しています。展示しているこの車両は正方形に近いボディデザインですが、用途によっては横幅が狭いものやディメンジョン(長さ・幅・高さ等)が大きく異なるものが望まれるケースもあります。従来のドライブシャフト式等ですと機構上の制約によってボディのデザインや寸法に制限が出てしまいますが、この機構だとボディ側は自由にデザインが可能です。

西村氏

ブラケットごと四輪をはずし、別のボディに取り付けたとしても、電源ユニットさえつないであげれば、すぐに使える、そんな利便性を意識したものになっています。ボディのサイズはいかようにも変更可能ということは作業車としては重要な要素だと考えています。

西村氏

おっしゃるとおりです。乗用車など人が乗る乗り物の場合、乗り心地や操縦性が重要で「バネ下重量」を軽くした方が操縦性がよいという考えも重要だと思います。しかし、実際には諸説ありますが、「ランド リンク コンセプト」の場合は人が乗らない作業車であり、ボディ側に重たいものを載せることも考えると、モーターやバッテリー等の重量物の配分はできるだけ下にある方が安定するという考えもあります。重心を低くできるというメリットにおいてはこの方式は優れていると考えています。
あと、バネ下にモーターを置いていることについては、衝撃などの条件はご指摘の通り厳しくなります。信頼性や耐久面では十分に検証していく必要があります。

西村氏

遠隔操縦の場合、タブレット端末等で人間が操作することはできます。ただ、メインは自律走行ですので、ユーザーがスタート地点からゴールを指示をすることで、カメラで障害物を避けながら走路を判断して自律的に走行していくということになります。