html5jロボット部第7回勉強会「スマートファクトリーとRobotics API & CNTK」に行ってきましたその２　#html5j_rt

2016年12月14日 By 北構武憲

11月30日に開催されたhtml5jロボット部第7回勉強会「スマートファクトリーとRobotics API & CNTK」に行ってきました。

イベントページの紹介はこちらです。

今回のテーマは「スマートファクトリー」と「Robotics API」です

今回の勉強会では株式会社アールティが「ミニチュアスマートファクトリーを作ろう！プロジェクト」の一つのプロダクトとして開発しているロボットアームとロボットアームを制御する上であるべきAPIについてアールティの中川様とニューフォリアの羽田野様にビジョンなどを話して頂きます。

機械学習ツールキット「Microsoft Cognitive Toolkit」についても学びます

また、このプロジェクトにMachine LearningやDeep Learningといったものを取り入れることを将来的に見据えていくために、Microsoft ResearchがリリースしたDeep Learningツールキット「Microsoft Cognitive Toolkit（旧：CNTK）」についても学んでいきたいと思います。

セッション聞きつつ、懇親会＆ロボットの展示でみなさんで日本のスマートファクトリーのロボットアーム、Robotics API、機械学習／深層学習のあるべき姿などとディスカッションしていきましょう。

WebエンジニアのためのロボットアームのAPIを考えてみる

有限会社futomi、株式会社ニューフォリア羽田野太巳さんからは「Web エンジニアのためのロボットアームの API を考えてみる」をお話いただきました。

有限会社futomi、株式会社ニューフォリア羽田野太巳さん

自己紹介です。羽田野さんは有限会社futomi 代表取締役と株式会社ニューフォリア取締役最高技術責任者をそれぞれ務めています。

雑誌『日経SYSTEMS』上で、「こんなに変わったWeb開発/HTML5の基本テクニック」「IoTで火がつくITエンジニア魂」などの連載を務め、デバイスWebAPIコンソーシアムの事務局長も務めています。

こちらは2015年にNTTドコモとソフトバンクによって設立された、デバイス連携がテーマの団体。アーキテクチャーの検討や業界動向などの共有を行い、通信キャリアやデバイスメーカーなど110社以上が加盟しています

関連サイト
デバイスWebAPIコンソーシアム

羽田野さんが考えるロボットアームに近い標準規格は「ONVIF（Open Newwork Video Interface Forum）」。一言で言うとネットワークカメラの標準プロトゴルです。

カメラで使われる「PTZ」について。Pan（パン）,Tilt（チルト）,Zoomズーム）の略で、この３つの機能を持ったカメラのことを「PTZカメラ」と呼びます。PTZ対応製品は業務用監視カメラでも高級品の部類で、性能と機能は値段に比例します。近年では安価な家庭向け監視カメラにも搭載されるようになってきました。

このPTZ対応機能はロボットアームの関節と１つとして見ると、ロボットアームに近いといえます。なので、ロボットアームAPIを開発する際にONVIFは参考になるでしょう

ONVIF使用の概要です。

NVT(Network Video Transmitter)はネットワークカメラのことで、NVC(Network Video Client)はカメラにアクセスするもののことです。

メッセージはSOAPベースで、HTTPプロトゴルでSOAPをPOSTします。今どきSOAPと思うかもしれませんが、ONVIF策定当時はSOAPがナウい時代だったのです。

ONVIFのPTZコマンドは、各軸の動作速度や位置の指定、特定の位置をセットしたり、プリセットした位置に移動などがあります。普通に使う分には困らないコマンド構成です。

ONVIFのビデオストリーミングについてです。

続いて、羽田野さんによる実物を使ったデモです。

ブラウザからPTZカメラを制御できるシステムは羽田野さんお手製です。

カメラのなめらかな動きと綺麗な画質が予想以上で、会場から声が上がります。

最後に羽田野さんの観点から、ロボットアームAPIはこんなのはどうですか？という提案と課題です。

　・SOAPではなくJSONベースがいいと思います
　・機器発見は色々なプロトゴルがありますが、シンプルなBonjour(Zeroconf)がいかがでしょうか
　・コマンドはHTTP POSTで送り、リアリタイムで送るならWebSocketの仕組みもあるといいですね
　・セキュリティーは最低でもユーザー認証は必要で、Digest認証があたりがよいのかもしれません

暗号化についてもどういう方法がいいのかは、現時点でどの方法がベストかを言うことは難しいと思うので、今後盛り上がっていく中で、議論を行い検討を必要があると思われます。